Fix Babystepping loop (again)
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8ba5ef8cae
commit
5e197df89a
@ -35,17 +35,17 @@
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Babystep babystep;
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Babystep babystep;
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volatile int16_t Babystep::steps[BS_TODO_AXIS(Z_AXIS) + 1];
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volatile int16_t Babystep::steps[BS_AXIS_IND(Z_AXIS) + 1];
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#if ENABLED(BABYSTEP_DISPLAY_TOTAL)
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#if ENABLED(BABYSTEP_DISPLAY_TOTAL)
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int16_t Babystep::axis_total[BS_TOTAL_AXIS(Z_AXIS) + 1];
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int16_t Babystep::axis_total[BS_TOTAL_AXIS(Z_AXIS) + 1];
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#endif
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#endif
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int16_t Babystep::accum;
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int16_t Babystep::accum;
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void Babystep::step_axis(const AxisEnum axis) {
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void Babystep::step_axis(const AxisEnum axis) {
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const int16_t curTodo = steps[BS_TODO_AXIS(axis)]; // get rid of volatile for performance
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const int16_t curTodo = steps[BS_AXIS_IND(axis)]; // get rid of volatile for performance
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if (curTodo) {
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if (curTodo) {
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stepper.do_babystep((AxisEnum)axis, curTodo > 0);
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stepper.do_babystep((AxisEnum)axis, curTodo > 0);
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if (curTodo > 0) steps[BS_TODO_AXIS(axis)]--; else steps[BS_TODO_AXIS(axis)]++;
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if (curTodo > 0) steps[BS_AXIS_IND(axis)]--; else steps[BS_AXIS_IND(axis)]++;
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}
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}
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}
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}
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@ -112,7 +112,7 @@ void Babystep::add_steps(const AxisEnum axis, const int16_t distance) {
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#else
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#else
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BSA_ENABLE(Z_AXIS);
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BSA_ENABLE(Z_AXIS);
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#endif
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#endif
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steps[BS_TODO_AXIS(axis)] += distance;
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steps[BS_AXIS_IND(axis)] += distance;
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#endif
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#endif
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#if ENABLED(BABYSTEP_ALWAYS_AVAILABLE)
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#if ENABLED(BABYSTEP_ALWAYS_AVAILABLE)
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gcode.reset_stepper_timeout();
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gcode.reset_stepper_timeout();
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@ -32,9 +32,11 @@
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#endif
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#endif
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#if IS_CORE || EITHER(BABYSTEP_XY, I2C_POSITION_ENCODERS)
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#if IS_CORE || EITHER(BABYSTEP_XY, I2C_POSITION_ENCODERS)
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#define BS_TODO_AXIS(A) A
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#define BS_AXIS_IND(A) A
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#define BS_AXIS(I) AxisEnum(I)
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#else
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#else
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#define BS_TODO_AXIS(A) 0
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#define BS_AXIS_IND(A) 0
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#define BS_AXIS(I) Z_AXIS
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#endif
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#endif
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#if ENABLED(BABYSTEP_DISPLAY_TOTAL)
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#if ENABLED(BABYSTEP_DISPLAY_TOTAL)
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@ -47,7 +49,7 @@
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class Babystep {
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class Babystep {
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public:
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public:
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static volatile int16_t steps[BS_TODO_AXIS(Z_AXIS) + 1];
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static volatile int16_t steps[BS_AXIS_IND(Z_AXIS) + 1];
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static int16_t accum; // Total babysteps in current edit
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static int16_t accum; // Total babysteps in current edit
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#if ENABLED(BABYSTEP_DISPLAY_TOTAL)
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#if ENABLED(BABYSTEP_DISPLAY_TOTAL)
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@ -65,7 +67,7 @@ public:
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static void add_mm(const AxisEnum axis, const float &mm);
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static void add_mm(const AxisEnum axis, const float &mm);
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static inline bool has_steps() {
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static inline bool has_steps() {
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return steps[BS_TODO_AXIS(X_AXIS)] || steps[BS_TODO_AXIS(Y_AXIS)] || steps[BS_TODO_AXIS(Z_AXIS)];
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return steps[BS_AXIS_IND(X_AXIS)] || steps[BS_AXIS_IND(Y_AXIS)] || steps[BS_AXIS_IND(Z_AXIS)];
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}
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}
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//
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//
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@ -73,7 +75,7 @@ public:
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// apply accumulated babysteps to the axes.
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// apply accumulated babysteps to the axes.
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//
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//
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static inline void task() {
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static inline void task() {
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LOOP_LE_N(axis, BS_TODO_AXIS(Z_AXIS)) step_axis((AxisEnum)axis);
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LOOP_LE_N(i, BS_AXIS_IND(Z_AXIS)) step_axis(BS_AXIS(i));
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}
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}
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private:
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private:
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@ -131,7 +131,7 @@ void GcodeSuite::M290() {
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#else
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#else
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PSTR("Babystep Z")
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PSTR("Babystep Z")
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#endif
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#endif
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, babystep.axis_total[BS_TODO_AXIS(Z_AXIS)]
|
, babystep.axis_total[BS_AXIS_IND(Z_AXIS)]
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);
|
);
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}
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}
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#endif
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#endif
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@ -785,7 +785,7 @@ namespace ExtUI {
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#if HAS_BED_PROBE
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#if HAS_BED_PROBE
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return probe.offset.z;
|
return probe.offset.z;
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#elif ENABLED(BABYSTEP_DISPLAY_TOTAL)
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#elif ENABLED(BABYSTEP_DISPLAY_TOTAL)
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||||||
return (planner.steps_to_mm[Z_AXIS] * babystep.axis_total[BS_TODO_AXIS(Z_AXIS)]);
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return (planner.steps_to_mm[Z_AXIS] * babystep.axis_total[BS_AXIS_IND(Z_AXIS)]);
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#else
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#else
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return 0.0;
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return 0.0;
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#endif
|
#endif
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@ -81,6 +81,8 @@
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Stepper stepper; // Singleton
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Stepper stepper; // Singleton
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#define BABYSTEPPING_EXTRA_DIR_WAIT
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#if HAS_MOTOR_CURRENT_PWM
|
#if HAS_MOTOR_CURRENT_PWM
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bool Stepper::initialized; // = false
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bool Stepper::initialized; // = false
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#endif
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#endif
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@ -1367,8 +1369,8 @@ void Stepper::isr() {
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#endif
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#endif
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#if ENABLED(INTEGRATED_BABYSTEPPING)
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#if ENABLED(INTEGRATED_BABYSTEPPING)
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const bool do_babystep = (nextBabystepISR == 0); // 0 = Do Babystepping (XY)Z pulses
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const bool is_babystep = (nextBabystepISR == 0); // 0 = Do Babystepping (XY)Z pulses
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||||||
if (do_babystep) nextBabystepISR = babystepping_isr();
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if (is_babystep) nextBabystepISR = babystepping_isr();
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#endif
|
#endif
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||||||
// ^== Time critical. NOTHING besides pulse generation should be above here!!!
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// ^== Time critical. NOTHING besides pulse generation should be above here!!!
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@ -1376,7 +1378,7 @@ void Stepper::isr() {
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if (!nextMainISR) nextMainISR = block_phase_isr(); // Manage acc/deceleration, get next block
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if (!nextMainISR) nextMainISR = block_phase_isr(); // Manage acc/deceleration, get next block
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||||||
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||||||
#if ENABLED(INTEGRATED_BABYSTEPPING)
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#if ENABLED(INTEGRATED_BABYSTEPPING)
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if (do_babystep) // Avoid ANY stepping too soon after baby-stepping
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if (is_babystep) // Avoid ANY stepping too soon after baby-stepping
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NOLESS(nextMainISR, (BABYSTEP_TICKS) / 8); // FULL STOP for 125µs after a baby-step
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NOLESS(nextMainISR, (BABYSTEP_TICKS) / 8); // FULL STOP for 125µs after a baby-step
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||||||
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||||||
if (nextBabystepISR != BABYSTEP_NEVER) // Avoid baby-stepping too close to axis Stepping
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if (nextBabystepISR != BABYSTEP_NEVER) // Avoid baby-stepping too close to axis Stepping
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||||||
@ -2507,6 +2509,14 @@ void Stepper::report_positions() {
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#endif
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#endif
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#endif
|
#endif
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#if ENABLED(BABYSTEPPING_EXTRA_DIR_WAIT)
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#define EXTRA_DIR_WAIT_BEFORE DIR_WAIT_BEFORE
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#define EXTRA_DIR_WAIT_AFTER DIR_WAIT_AFTER
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#else
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#define EXTRA_DIR_WAIT_BEFORE()
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#define EXTRA_DIR_WAIT_AFTER()
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#endif
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#if DISABLED(DELTA)
|
#if DISABLED(DELTA)
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#define BABYSTEP_AXIS(AXIS, INV, DIR) do{ \
|
#define BABYSTEP_AXIS(AXIS, INV, DIR) do{ \
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@ -2519,9 +2529,9 @@ void Stepper::report_positions() {
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|||||||
_APPLY_STEP(AXIS, !_INVERT_STEP_PIN(AXIS), true); \
|
_APPLY_STEP(AXIS, !_INVERT_STEP_PIN(AXIS), true); \
|
||||||
_PULSE_WAIT(); \
|
_PULSE_WAIT(); \
|
||||||
_APPLY_STEP(AXIS, _INVERT_STEP_PIN(AXIS), true); \
|
_APPLY_STEP(AXIS, _INVERT_STEP_PIN(AXIS), true); \
|
||||||
DIR_WAIT_BEFORE(); \
|
EXTRA_DIR_WAIT_BEFORE(); \
|
||||||
_APPLY_DIR(AXIS, old_dir); \
|
_APPLY_DIR(AXIS, old_dir); \
|
||||||
DIR_WAIT_AFTER(); \
|
EXTRA_DIR_WAIT_AFTER(); \
|
||||||
}while(0)
|
}while(0)
|
||||||
|
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||||||
#elif IS_CORE
|
#elif IS_CORE
|
||||||
@ -2539,9 +2549,9 @@ void Stepper::report_positions() {
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|||||||
_PULSE_WAIT(); \
|
_PULSE_WAIT(); \
|
||||||
_APPLY_STEP(A, _INVERT_STEP_PIN(A), true); \
|
_APPLY_STEP(A, _INVERT_STEP_PIN(A), true); \
|
||||||
_APPLY_STEP(B, _INVERT_STEP_PIN(B), true); \
|
_APPLY_STEP(B, _INVERT_STEP_PIN(B), true); \
|
||||||
DIR_WAIT_BEFORE(); \
|
EXTRA_DIR_WAIT_BEFORE(); \
|
||||||
_APPLY_DIR(A, old_dir.a); _APPLY_DIR(B, old_dir.b); \
|
_APPLY_DIR(A, old_dir.a); _APPLY_DIR(B, old_dir.b); \
|
||||||
DIR_WAIT_AFTER(); \
|
EXTRA_DIR_WAIT_AFTER(); \
|
||||||
}while(0)
|
}while(0)
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||||||
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#endif
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#endif
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@ -2620,13 +2630,13 @@ void Stepper::report_positions() {
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Z_STEP_WRITE(INVERT_Z_STEP_PIN);
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Z_STEP_WRITE(INVERT_Z_STEP_PIN);
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// Restore direction bits
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// Restore direction bits
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DIR_WAIT_BEFORE();
|
EXTRA_DIR_WAIT_BEFORE();
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X_DIR_WRITE(old_dir.x);
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X_DIR_WRITE(old_dir.x);
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Y_DIR_WRITE(old_dir.y);
|
Y_DIR_WRITE(old_dir.y);
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||||||
Z_DIR_WRITE(old_dir.z);
|
Z_DIR_WRITE(old_dir.z);
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||||||
|
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||||||
DIR_WAIT_AFTER();
|
EXTRA_DIR_WAIT_AFTER();
|
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#endif
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#endif
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