Quad Z stepper support (#16277)
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f36f084465
commit
0fcf2b1110
@ -73,11 +73,14 @@ Endstops::esbits_t Endstops::live_state = 0;
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||||
#if ENABLED(Y_DUAL_ENDSTOPS)
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||||
float Endstops::y2_endstop_adj;
|
||||
#endif
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||||
#if Z_MULTI_ENDSTOPS
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||||
#if ENABLED(Z_MULTI_ENDSTOPS)
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||||
float Endstops::z2_endstop_adj;
|
||||
#endif
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||||
#if ENABLED(Z_TRIPLE_ENDSTOPS)
|
||||
float Endstops::z3_endstop_adj;
|
||||
#if NUM_Z_STEPPER_DRIVERS >= 3
|
||||
float Endstops::z3_endstop_adj;
|
||||
#if NUM_Z_STEPPER_DRIVERS >= 4
|
||||
float Endstops::z4_endstop_adj;
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||||
#endif
|
||||
#endif
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||||
#endif
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||||
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||||
#if ENABLED(SPI_ENDSTOPS)
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@ -163,6 +166,16 @@ void Endstops::init() {
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#endif
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||||
#endif
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||||
#if HAS_Z4_MIN
|
||||
#if ENABLED(ENDSTOPPULLUP_ZMIN)
|
||||
SET_INPUT_PULLUP(Z4_MIN_PIN);
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||||
#elif ENABLED(ENDSTOPPULLDOWN_ZMIN)
|
||||
SET_INPUT_PULLDOWN(Z4_MIN_PIN);
|
||||
#else
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||||
SET_INPUT(Z4_MIN_PIN);
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
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||||
#if HAS_X_MAX
|
||||
#if ENABLED(ENDSTOPPULLUP_XMAX)
|
||||
SET_INPUT_PULLUP(X_MAX_PIN);
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||||
@ -233,6 +246,16 @@ void Endstops::init() {
|
||||
#endif
|
||||
#endif
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||||
#if HAS_Z4_MAX
|
||||
#if ENABLED(ENDSTOPPULLUP_ZMAX)
|
||||
SET_INPUT_PULLUP(Z4_MAX_PIN);
|
||||
#elif ENABLED(ENDSTOPPULLDOWN_ZMAX)
|
||||
SET_INPUT_PULLDOWN(Z4_MAX_PIN);
|
||||
#else
|
||||
SET_INPUT(Z4_MAX_PIN);
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
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||||
#if HAS_CALIBRATION_PIN
|
||||
#if ENABLED(CALIBRATION_PIN_PULLUP)
|
||||
SET_INPUT_PULLUP(CALIBRATION_PIN);
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||||
@ -435,6 +458,9 @@ void _O2 Endstops::report_states() {
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||||
#if HAS_Z3_MIN
|
||||
ES_REPORT(Z3_MIN);
|
||||
#endif
|
||||
#if HAS_Z4_MIN
|
||||
ES_REPORT(Z4_MIN);
|
||||
#endif
|
||||
#if HAS_Z_MAX
|
||||
ES_REPORT(Z_MAX);
|
||||
#endif
|
||||
@ -444,6 +470,9 @@ void _O2 Endstops::report_states() {
|
||||
#if HAS_Z3_MAX
|
||||
ES_REPORT(Z3_MAX);
|
||||
#endif
|
||||
#if HAS_Z4_MAX
|
||||
ES_REPORT(Z4_MAX);
|
||||
#endif
|
||||
#if HAS_CUSTOM_PROBE_PIN
|
||||
print_es_state(READ(Z_MIN_PROBE_PIN) != Z_MIN_PROBE_ENDSTOP_INVERTING, PSTR(MSG_Z_PROBE));
|
||||
#endif
|
||||
@ -584,19 +613,26 @@ void Endstops::update() {
|
||||
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||||
#if HAS_Z_MIN && !Z_SPI_SENSORLESS
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||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Z, MIN);
|
||||
#if Z_MULTI_ENDSTOPS
|
||||
#if ENABLED(Z_MULTI_ENDSTOPS)
|
||||
#if HAS_Z2_MIN
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Z2, MIN);
|
||||
#else
|
||||
COPY_LIVE_STATE(Z_MIN, Z2_MIN);
|
||||
#endif
|
||||
#if ENABLED(Z_TRIPLE_ENDSTOPS)
|
||||
#if NUM_Z_STEPPER_DRIVERS >= 3
|
||||
#if HAS_Z3_MIN
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Z3, MIN);
|
||||
#else
|
||||
COPY_LIVE_STATE(Z_MIN, Z3_MIN);
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
#if NUM_Z_STEPPER_DRIVERS >= 4
|
||||
#if HAS_Z4_MIN
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Z4, MIN);
|
||||
#else
|
||||
COPY_LIVE_STATE(Z_MIN, Z4_MIN);
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
@ -607,20 +643,27 @@ void Endstops::update() {
|
||||
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||||
#if HAS_Z_MAX && !Z_SPI_SENSORLESS
|
||||
// Check both Z dual endstops
|
||||
#if Z_MULTI_ENDSTOPS
|
||||
#if ENABLED(Z_MULTI_ENDSTOPS)
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Z, MAX);
|
||||
#if HAS_Z2_MAX
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Z2, MAX);
|
||||
#else
|
||||
COPY_LIVE_STATE(Z_MAX, Z2_MAX);
|
||||
#endif
|
||||
#if ENABLED(Z_TRIPLE_ENDSTOPS)
|
||||
#if NUM_Z_STEPPER_DRIVERS >= 3
|
||||
#if HAS_Z3_MAX
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Z3, MAX);
|
||||
#else
|
||||
COPY_LIVE_STATE(Z_MAX, Z3_MAX);
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
#if NUM_Z_STEPPER_DRIVERS >= 4
|
||||
#if HAS_Z4_MAX
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Z4, MAX);
|
||||
#else
|
||||
COPY_LIVE_STATE(Z_MAX, Z4_MAX);
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
#elif !HAS_CUSTOM_PROBE_PIN || Z_MAX_PIN != Z_MIN_PROBE_PIN
|
||||
// If this pin isn't the bed probe it's the Z endstop
|
||||
UPDATE_ENDSTOP_BIT(Z, MAX);
|
||||
@ -686,6 +729,16 @@ void Endstops::update() {
|
||||
} \
|
||||
}while(0)
|
||||
|
||||
#define PROCESS_QUAD_ENDSTOP(AXIS1, AXIS2, AXIS3, AXIS4, MINMAX) do { \
|
||||
const byte quad_hit = TEST_ENDSTOP(_ENDSTOP(AXIS1, MINMAX)) | (TEST_ENDSTOP(_ENDSTOP(AXIS2, MINMAX)) << 1) | (TEST_ENDSTOP(_ENDSTOP(AXIS3, MINMAX)) << 2) | (TEST_ENDSTOP(_ENDSTOP(AXIS4, MINMAX)) << 3); \
|
||||
if (quad_hit) { \
|
||||
_ENDSTOP_HIT(AXIS1, MINMAX); \
|
||||
/* if not performing home or if both endstops were trigged during homing... */ \
|
||||
if (!stepper.separate_multi_axis || quad_hit == 0b1111) \
|
||||
planner.endstop_triggered(_AXIS(AXIS1)); \
|
||||
} \
|
||||
}while(0)
|
||||
|
||||
#if ENABLED(G38_PROBE_TARGET) && PIN_EXISTS(Z_MIN_PROBE) && !(CORE_IS_XY || CORE_IS_XZ)
|
||||
#if ENABLED(G38_PROBE_AWAY)
|
||||
#define _G38_OPEN_STATE (G38_move >= 4)
|
||||
@ -747,10 +800,14 @@ void Endstops::update() {
|
||||
if (stepper.axis_is_moving(Z_AXIS)) {
|
||||
if (stepper.motor_direction(Z_AXIS_HEAD)) { // Z -direction. Gantry down, bed up.
|
||||
#if HAS_Z_MIN || (Z_SPI_SENSORLESS && Z_HOME_DIR < 0)
|
||||
#if ENABLED(Z_TRIPLE_ENDSTOPS)
|
||||
PROCESS_TRIPLE_ENDSTOP(Z, Z2, Z3, MIN);
|
||||
#elif ENABLED(Z_DUAL_ENDSTOPS)
|
||||
PROCESS_DUAL_ENDSTOP(Z, Z2, MIN);
|
||||
#if ENABLED(Z_MULTI_ENDSTOPS)
|
||||
#if NUM_Z_STEPPER_DRIVERS == 4
|
||||
PROCESS_QUAD_ENDSTOP(Z, Z2, Z3, Z4, MIN);
|
||||
#elif NUM_Z_STEPPER_DRIVERS == 3
|
||||
PROCESS_TRIPLE_ENDSTOP(Z, Z2, Z3, MIN);
|
||||
#else
|
||||
PROCESS_DUAL_ENDSTOP(Z, Z2, MIN);
|
||||
#endif
|
||||
#else
|
||||
#if ENABLED(Z_MIN_PROBE_USES_Z_MIN_ENDSTOP_PIN)
|
||||
if (z_probe_enabled) PROCESS_ENDSTOP(Z, MIN);
|
||||
@ -769,10 +826,14 @@ void Endstops::update() {
|
||||
}
|
||||
else { // Z +direction. Gantry up, bed down.
|
||||
#if HAS_Z_MAX || (Z_SPI_SENSORLESS && Z_HOME_DIR > 0)
|
||||
#if ENABLED(Z_TRIPLE_ENDSTOPS)
|
||||
PROCESS_TRIPLE_ENDSTOP(Z, Z2, Z3, MAX);
|
||||
#elif ENABLED(Z_DUAL_ENDSTOPS)
|
||||
PROCESS_DUAL_ENDSTOP(Z, Z2, MAX);
|
||||
#if ENABLED(Z_MULTI_ENDSTOPS)
|
||||
#if NUM_Z_STEPPER_DRIVERS == 4
|
||||
PROCESS_QUAD_ENDSTOP(Z, Z2, Z3, Z4, MAX);
|
||||
#elif NUM_Z_STEPPER_DRIVERS == 3
|
||||
PROCESS_TRIPLE_ENDSTOP(Z, Z2, Z3, MAX);
|
||||
#else
|
||||
PROCESS_DUAL_ENDSTOP(Z, Z2, MAX);
|
||||
#endif
|
||||
#elif !HAS_CUSTOM_PROBE_PIN || Z_MAX_PIN != Z_MIN_PROBE_PIN
|
||||
// If this pin is not hijacked for the bed probe
|
||||
// then it belongs to the Z endstop
|
||||
@ -892,6 +953,12 @@ void Endstops::update() {
|
||||
#if HAS_Z3_MAX
|
||||
ES_GET_STATE(Z3_MAX);
|
||||
#endif
|
||||
#if HAS_Z4_MIN
|
||||
ES_GET_STATE(Z4_MIN);
|
||||
#endif
|
||||
#if HAS_Z4_MAX
|
||||
ES_GET_STATE(Z4_MAX);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
uint16_t endstop_change = live_state_local ^ old_live_state_local;
|
||||
#define ES_REPORT_CHANGE(S) if (TEST(endstop_change, S)) SERIAL_ECHOPAIR(" " STRINGIFY(S) ":", TEST(live_state_local, S))
|
||||
@ -942,6 +1009,12 @@ void Endstops::update() {
|
||||
#if HAS_Z3_MAX
|
||||
ES_REPORT_CHANGE(Z3_MAX);
|
||||
#endif
|
||||
#if HAS_Z4_MIN
|
||||
ES_REPORT_CHANGE(Z4_MIN);
|
||||
#endif
|
||||
#if HAS_Z4_MAX
|
||||
ES_REPORT_CHANGE(Z4_MAX);
|
||||
#endif
|
||||
SERIAL_ECHOLNPGM("\n");
|
||||
analogWrite(pin_t(LED_PIN), local_LED_status);
|
||||
local_LED_status ^= 255;
|
||||
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